2022年2月より弊研究室森田直人助教のもと、有志の学生で進めていたJoan Solá著”Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter”という論文(参考URL)の日本語翻訳プロジェクトの成果である、本論文の日本語訳を公開致します。
本論文の日本語訳の公開に関しては著者であるJoan Solá先生の許可を頂いております。

本論文は無人航空機の制御に必要不可欠な姿勢推定について、基礎から実装までを具体的に記述しています。
特に5章の誤差状態カルマンフィルタの実装は具体的に記述され、本論文を参考に姿勢推定を組むことができます。
また、クォータニオンの論理的背景や有用な関係式が具体的に記述されているため、フィルタをアレンジすることも簡単です。

この論文を読む際は、Solá先生のHPにある言葉、
“we make programs that work; we try to understand later”.
の通り、第5章のESKFの実装を読んだ後、補完としてその他の章を読むのがおすすめです。

飛行ロボットの自動操縦に興味がある学生、およびその他無人航空機の自動操縦に興味がある方に向けた入門書として、非常に有用であると確信しています。
ぜひともご活用ください。

(参考URL)
https://arxiv.org/abs/1711.02508

誤差状態カルマンフィルタ構築に向けたクォータニオンキネマティクス